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    文档序号:18951004发布日期:2019-10-23 02:13
    一种控温式自动整备系统及方法与流程

    二八连码三中二 www.etojf.tw 本发明属于自动补给技术领域,尤其涉及一种控温式自动整备系统及方法。



    背景技术:

    近年来,机器人、无人机、电动车等自动移动设备在军事、消防、运输、遥感测绘、电力巡检等领域得到广泛的应用和发展,由于这些自动化设备连续性使用的工作特点,使得必须不间断的对这些设备进行资源补给,例如电力、燃油、液化气和水等资源,因此,资源补给系统的工作效率直接影响着这些自动化设备的工作效率。

    传统的资源补给系统大多由人工进行操作,补给步骤繁琐,且极易引起工作疲劳,存在潜在的操作风险,同时,由于自动化设备连续的工作状态使得设备内部部分部件处于高温等异常状态,设备性能下降,大大降低了补给效率,如高温状态下,电池充电性能下降,严重影响电池的充电效率,影响电池的使用寿命。对于这些对工作环境温度有着严格要求的设备进行资源补给,传统的补给系统明显难以满足其要求。



    技术实现要素:

    本发明的技术目的是提供一种控温式自动整备系统及方法,具有补给效率高、补给安全性好的技术特点。

    为解决上述问题,本发明的技术方案为:

    一种控温式自动整备系统,包括:补给站、补给机、补给平台;

    所述补给站用于输出补给资源,所述补给平台用于停放与固定移动设备,所述补给机用于将所述补给资源输送至所述移动设备,所述补给站设有用于所述补给资源输送控制的补给控制器,所述补给机包括调温箱、气流臂、补给臂、控制???;其中,

    所述调温箱设有出气口与进气口,所述调温箱用于气体的温度调节和输送控制;

    所述气流臂的顶端设有与所述调温箱的出气口连接的通气接口,所述通气接口用于和所述移动设备的调温入口连接,以对所述移动设备的工作温度敏感部件进行温度调节;

    所述补给臂的顶端设有数据接口和与所述补给站连接的补给接口,所述数据接口用于与所述移动设备的通信口可通信连接,所述补给接口用于和所述移动设备的补给入口连接,以对所述移动设备输送所述补给资源;

    所述控制??榉直鹩胨龅魑孪?、所述补给控制器、所述数据接口电连接,所述控制??橛糜诮邮账鲆贫璞傅牟垢畔?,并根据所述补给信息控制所述调温箱和所述补给控制器,以实现在温控条件内对所述移动设备进行补给。

    根据本发明一实施例,所述补给机还包括温控罩,所述补给臂与所述气流臂设于所述温控罩内,所述温控罩包括固定罩体和活动罩体,所述活动罩体与所述固定罩体转动连接或者滑动连接,并且所述温控罩设有用于与所述控制??榈缌拥目系缁?,所述开合电机用于根据所述控制??榉⑺偷目闲藕徘鑫驴卣肿远?。

    根据本发明一实施例,所述补给机的底部还设有与所述控制??榈缌拥囊贫?,所述移动机构用于所述补给机的移动,所述移动机构包括电机与滚轮,所述电机用于根据所述控制??榉⑺偷囊贫藕徘龉雎肿蛴胱?。

    根据本发明一实施例,所述温控罩的底部边缘设有毛刷,所述毛刷用于阻挡所述补给平台上的异物。

    根据本发明一实施例,所述补给机还包括摄像头与定位传感器,所述摄像头与所述定位传感器均与所述控制??榈缌?,所述摄像头用于捕捉所述移动设备的图像信息,所述定位传感器用于检测所述移动设备的位置信息;其中,

    所述控制??榛褂酶菟鐾枷裥畔⒑退鑫恢眯畔?,控制所述移动机构的移动,以实现所述气流臂、所述补给臂和所述移动设备的对位连接。

    根据本发明一实施例,所述补给平台设有磁力锁、定位标志、位置传感器、平台控制器,所述平台控制器分别与所述磁力锁、所述位置传感器电连接,所述平台控制器与所述控制??榭赏ㄐ帕?,所述平台控制器用于根据所述位置传感器检测的所述移动设备的位置定位和所述控制??榉⑺偷钠教刂菩藕?,控制所述磁力锁的开与关,以实现所述移动设备的固定与释放。

    根据本发明一实施例,所述补给臂的顶端设有传感触点,所述传感触点用于接口连接的定位和所述补给信息的反馈。

    根据本发明一实施例,所述气流臂的顶端还设有与所述调温箱的进气口连接的回气接口,所述回气接口用于和所述移动设备的调温出口连接,以实现回收气体循环使用。

    根据本发明一实施例,所述调温箱包括空调、风机、电动气阀,所述风机用于气体的输送,所述空调用于气体的温度调节,所述电动气阀用于气体的输送控制。

    根据本发明一实施例,所述补给机还包括补给存储单元,所述补给存储单元用于存储所述补给资源。

    根据本发明一实施例,所述补给站的补给资源为电能,所述补给机设有无线充电??榛蛴邢叱涞缒??,所无线充电??橛糜谒霾垢涌谟胨霾垢镜奈尴吡?,所述有线充电??橛糜谒霾垢涌谟胨霾垢镜挠邢吡?。

    根据本发明一实施例,所述补给站的补给资源为液态或气态或固态的资源,所述补给站与所述补给接口的资源传输连接方式包括管道连接。

    一种控温式制动整备方法,包括以下步骤:

    S1:检测判断补给平台上停放的移动设备是否完成停泊,若停泊完成,则固定所述移动设备并反馈补给信号;

    S2:接收到所述补给信号,驱动所述补给机进行位置移动,以将所述补给机与所述移动设备对位结合,同时,实时检测所述补给机与所述移动设备的位置关系,并根据所述位置关系实时调整所述补给机的位置移动,以实现所述补给机与所述移动设备之间的调温线路、补给线路、通信线路的接通;

    S3:通过设定温度的气体经所述调温线路对所述移动设备的工作温度敏感部件进行温度调节,同时,接收所述移动设备反馈的温度信息,若所述温度信息达到预设温度条件,则经所述补给线路对所述移动设备进行补给资源的补给;

    S4:接收所述移动设备反馈的补给信息,若所述补给信息达到预设补给条件,则停止所述补给资源的补给并且驱动所述补给机进行位置移动,以断开所述调温线路、补给线路、通信线路。

    本发明由于采用以上技术方案,使其与现有技术相比具有以下的优点和积极效果:

    (1)本发明通过补给臂与气流臂的协同工作,在无人工操作和干预下使移动设备各部件在良好的温度场环境中完成资源配备补给,同时对温度敏感部件进行状态调整,从而提升配备补给效率,增强部件、整机的性能并延长其使用寿命,提高目标设备的有效消耗品储备容量(如电容量),同时,使目标设备在开始其下一次任务(如飞行、行驶、作业、运行等)前预先调整好各部件状态使其达到最佳,同时可减少目标设备中相关散热设备的安装(如电池部位的散热风扇),从而减少成本,达到了补给效率高、补给安全性好的技术效果;

    (2)本发明通过控制温控罩的自动开合,将移动设备置于温控罩内进行补给,提高了补给前的调温速度,隔离了外界的温度影响,其次,隔离外界的不稳定因素,如刮风下雨、外界异物等,提高了补给的安全稳定性,达到了补给安全性好的技术效果;

    (3)本发明通过移动机构、摄像头、定位传感器,实现了补给机可主动寻找、捕捉移动设备,这样,对降低设备的停泊精度要求降低,达到了补给简单便捷的技术效果;

    (4)本发明通过磁力锁、定位标志、位置传感器、平台控制器,定位标志为移动设备的停泊提供了参考点,位置传感器可以直接检测出移动设备是否已完成停泊,平台控制器可根据位置传感器的信号,去控制磁力锁锁定移动设备的位置,也可以接收控制??榈钠教刂菩藕?,去控制磁力锁,以对移动设备进行固定和释放,提高了补给过程中的稳定性,达到了补给安全稳定性好的技术效果;

    (5)本发明的气流臂还通过回气接口进行温度调节的气体回收循环使用,提高了移动设备温度调节的速度,达到了节约能源的技术效果。

    附图说明

    图1为本发明的一种控温式自动整备系统的整体示意图;

    图2为本发明的一种控温式自动整备系统的补给站示意图;

    图3为本发明的一种控温式自动整备系统的补给机外部结构图;

    图4为本发明的一种控温式自动整备系统的补给站内部结构图;

    图5为本发明的一种控温式自动整备系统的气流臂与补给臂结构图;

    图6为本发明的一种控温式自动整备系统的补给平台结构图;

    图7为本发明的一种控温式自动整备方法的流程图。

    附图标记说明:

    1:补给站;111:资源储备箱;112:输送机;121:供电电源;122:充电???;13:补给控制器;2:补给机;21:控制???;22:定位单元;23:蓄电池;24:调温箱;241:空调;242:电动气阀;243:风机;244:出气口;245:进气口;25:温控罩;251:罩体;2511:固定罩体;2512:活动罩体;252:万向轮;253:毛刷;254:摄像头;255:定位传感器;256:照明;257:开合电机;26:机械臂组件;261:补给臂;262:数据接口;263:补给接口;264:气流臂;265:温控气道;266:通气接口;267:传感触点;27:移动机构;271:底板;272:电机;273:万向轮;274:麦轮;3:补给平台;31:磁力锁;32:平台控制器;33:位置传感器;34:停泊台;35:定位标志。

    具体实施方式

    以下结合附图和具体实施例对本发明提出的一种控温式自动整备系统及方法作进一步详细说明。根据下面说明和权利要求书,本发明的优点和特征将更清楚。

    实施例1

    参看图1,本实施例提供一种控温式自动整备系统,包括:补给站1、补给机2、补给平台3;

    补给站1用于输出补给资源,补给平台3用于停放与固定移动设备,补给机2用于将补给资源输送至移动设备,补给站1设有用于补给资源输送控制的补给控制器13,补给机2包括调温箱24、气流臂264、补给臂261、控制???1;其中,

    调温箱24设有出气口244与进气口245,调温箱24用于气体的温度调节和输送控制;

    气流臂264的顶端设有与调温箱24的出气口244连接的通气接口266,通气接口266用于和移动设备的调温入口连接,以对移动设备的工作温度敏感部件进行温度调节;

    补给臂261的顶端设有数据接口262和与补给站1连接的补给接口263,数据接口262用于与移动设备的通信口可通信连接,补给接口263用于和移动设备的补给入口连接,以对移动设备输送补给资源;

    控制???1分别与调温箱24、补给控制器13、数据接口262电连接,控制???1用于接收移动设备的补给信息,并根据补给信息控制调温箱24和补给控制器13,以实现在温控条件内对移动设备进行补给。

    现具体地对本实施例进行说明:

    具体地,本实施例的移动设备可以为机器人、无人机、电动车等自动移动设备,应用于军事、消防、运输、遥感测绘、电力巡检等领域,由于这些自动化设备连续性使用的工作特点,使得必须不间断的对这些设备进行资源补给。

    具体地,补给信息包括温度信息以及如充电的电压电流、液体的液位、固体的料位、气体的压强等等补给相关的信息。

    参看图1和图2,本实施例的控温式自动整备系统包括补给站1、补给机2和补给平台3,补给站1根据补给资源类型的不同分别配置资源储备箱111、输送机112和补给控制器13或供电电源121、充电???22和补给控制器13。具体地,补给机2可根据补给资源类型的不同选择有线/无线(电力资源)或管道(燃油、液化气等)的方式进行补给资源传输:补给站1的补给资源为电能时,补给机2设有无线充电??榛蛴邢叱涞缒??,无线充电??橛糜诓垢涌?63与补给站1的无线连接,有线充电??橛糜诓垢涌?63与补给站1的有线连接;补给站1的补给资源为液态或气态或固态的资源时,如燃料、液化气、农药、种子、润滑剂等等补给资源,补给站1与补给接口263的资源传输连接方式包括管道连接。进一步地,有线充电??橥ü缋孪哂氩垢?中的补给臂261相连;无线充电??橥ü绱挪ㄏ榷圆垢?中蓄电池23充电,再由蓄电池23给补给臂261供电。

    较优地,参看图3,补给机2还包括温控罩25,补给臂261与气流臂264设于温控罩25内,温控罩25包括固定罩体2511和活动罩体2512,活动罩体2512与固定罩体2511转动连接或者滑动连接,并且温控罩25设有用于与控制???1电连接的开合电机257,开合电机257用于根据控制???1发送的开合信号驱动温控罩25自动开合。

    较优地,参看图3,温控罩25的底部边缘设有毛刷253,毛刷253用于阻挡补给平台3上的异物。

    具体地,温控罩25为空心、半球形或方形、可开合、可移动的结构,包括罩体251、底部万向轮252、毛刷253和开合电机257,底部万向轮252均分布于罩体底部,毛刷环绕所述罩体底部边缘设置,且毛刷最低点略低于底部万向轮最低点。进一步地,罩体251由固定罩体2511和活动罩体2512构成,活动罩体2512可以绕固定罩体2511的转轴转动,形成转动连接,或者活动罩体2512可以沿着固定罩体2511的导向槽滑动,形成滑动连接。

    较优地,参看图3,补给机2的底部还设有与控制???1电连接的移动机构27,移动机构27用于补给机2的移动,移动机构27包括电机272与滚轮,电机272用于根据控制???1发送的移动信号驱动滚轮转向与转动。

    具体地,移动机构27包括底板271、电机272、滚轮,本实施例的滚轮有万向轮273和麦轮274,底板271为方形与温控罩25刚性连接,麦轮由电机驱动且两者配对使用,所述麦轮均布安装于底板271四周,麦轮数量为4个但不限于4个,万向轮均布安装于底板271中心位置,万向轮的数量为2个但不限于2个。

    较优地,参看图4,补给机2还包括摄像头254与定位传感器255,摄像头254与定位传感器255均与控制???1电连接,摄像头254用于捕捉移动设备的图像信息,定位传感器255用于检测移动设备的位置信息;其中,控制???1还用根据图像信息和位置信息,控制移动机构27的移动,以实现气流臂264、补给臂261和移动设备的对位连接。进一步地,本实施中将控制???1的移动定位功能通过定位单元22来计算处理实现,但也可以全由控制???1进行处理实现。

    具体地,补给机2还包括为摄像头254、定位传感器255辅助的照明256,摄像头254、定位传感器255和照明256安装在温控罩25内部。定位传感器255可以为超声波装置、红外线装置、激光装置、雷达装置等常见机械波、电子波定位装置,用于快速、精确定位和在可见光图像饱和、太暗、不清晰、收到干扰等情形下无法定位物体时提供有效定位。

    具体地,参看图5,本实施例将气流臂264与补给臂261组合形成机械臂组件26,补给臂261与气流臂264并排固定于温控罩25内部,数据接口262设置于补给臂261的顶端并通过电线与控制???1连接,补给接口263设置于补给臂261的顶端,补给接口263由电线/管道与蓄电池23(无线电力资源补给时)/补给站1连接并固定于补给臂261上,温控气道265固定在气流臂264上,温控气道265在气流臂264顶端留有通气接口266,温控气道265另一端调温箱24的出气口244连接。

    较优地,气流臂264的顶端还设有与调温箱24的进气口245连接的回气接口,回气接口用于和移动设备的调温出口连接,以实现回收气体循环使用。具体地,温控气道265的数量为偶数,其中一半为进气气道,一半为排气气道,呈一列或多列排布,以连接通气接口266与回气接口。

    较优地,补给臂261的顶端设有传感触点267,传感触点267用于接口连接的定位和补给信息的反馈。具体地,数据接口262和补给接口263的边缘上均布设置有传感触点267,数据接口262上的触点的数量为2但不限于2,述补给接口263上的触点的数量为4但不限于4。

    较优地,参看图6,补给平台3设有磁力锁31、定位标志35、位置传感器33、平台控制器32,平台控制器32分别与磁力锁31、位置传感器33电连接,平台控制器32与控制???1可通信连接,平台控制器32用于根据位置传感器33检测的移动设备的位置定位和控制???1发送的平台控制信号,控制磁力锁31的开与关,以实现移动设备的固定与释放。

    具体地,补给坪包括磁力锁31、平台控制器32、位置传感器33、停泊台34和定位标志35,补给坪独立于补给站1和补给机2之外,磁力锁31呈阵列内嵌于停泊台34表面,定位标识设置于停泊台34表面中央位置,平台控制器32设置于停泊台34表面边缘一角,补给机2在补给平台3上进行补给工作。进一步地,位置传感器33可以为接近开关、光电耦合器、电气触点、摄像头等可以感知移动设备的电磁波或电学特征以确定移动设备是否处于预订位置范围内的装置,位置传感器33分布于磁力锁31两端且与磁力锁31配套使用。

    具体地,调温箱24包括空调241、风机243、电动气阀242,风机243用于气体的输送,空调241用于气体的温度调节,电动气阀242用于气体的输送控制??盏?41、风机243、电动气阀242都位于调温箱24内部,且在调温箱24上设置有气体的出气口244进气口245。

    较优地,补给机2还包括补给存储单元,补给存储单元用于存储补给资源,以防止断电等突发异常。

    本实施例具有以下优点:

    (1)本实施例通过补给臂与气流臂的协同工作,在无人工操作和干预下使移动设备各部件在良好的温度场环境中完成资源配备补给,同时对温度敏感部件进行状态调整,从而提升配备补给效率,增强部件、整机的性能并延长其使用寿命,提高目标设备的有效消耗品储备容量(如电容量),同时,使目标设备在开始其下一次任务(如飞行、行驶、作业、运行等)前预先调整好各部件状态使其达到最佳,同时可减少目标设备中相关散热设备的安装(如电池部位的散热风扇),从而减少成本,达到了补给效率高、补给安全性好的技术效果;

    (2)本实施例通过控制温控罩的自动开合,将移动设备置于温控罩内进行补给,提高了补给前的调温速度,隔离了外界的温度影响,其次,隔离外界的不稳定因素,如刮风下雨、外界异物等,提高了补给的安全稳定性,达到了补给安全性好的技术效果;

    (3)本实施例通过移动机构、摄像头、定位传感器,实现了补给机可主动寻找、捕捉移动设备,这样,对降低设备的停泊精度要求降低,达到了补给简单便捷的技术效果;

    (4)本实施例通过磁力锁、定位标志、位置传感器、平台控制器,定位标志为移动设备的停泊提供了参考点,位置传感器可以直接检测出移动设备是否已完成停泊,平台控制器可根据位置传感器的信号,去控制磁力锁锁定移动设备的位置,也可以接收控制??榈钠教刂菩藕?,去控制磁力锁,以对移动设备进行固定和释放,提高了补给过程中的稳定性,达到了补给安全稳定性好的技术效果;

    (5)本实施例的气流臂还通过回气接口进行温度调节的气体回收循环使用,提高了移动设备温度调节的速度,达到了节约能源的技术效果。

    实施例2

    参看图7,本实施例提供一种应用于实施例1的控温式制动整备方法,包括以下步骤:

    S1:检测判断补给平台上停放的移动设备是否完成停泊,若停泊完成,则固定移动设备并反馈补给信号;

    S2:接收到补给信号,驱动补给机进行位置移动,以将补给机与移动设备对位结合,同时,实时检测补给机与移动设备的位置关系,并根据位置关系实时调整补给机的位置移动,以实现补给机与移动设备之间的调温线路、补给线路、通信线路的接通;

    S3:通过设定温度的气体经调温线路对移动设备的工作温度敏感部件进行温度调节,同时,接收移动设备反馈的温度信息,若温度信息达到预设温度条件,则经补给线路对移动设备进行补给资源的补给;

    S4:接收移动设备反馈的补给信息,若补给信息达到预设补给条件,则停止补给资源的补给并且驱动补给机进行位置移动,以断开调温线路、补给线路、通信线路。

    现对本实施例进行详细说明:

    首先,需补给的移动设备移动到补给平台附近,借助补给平台上的识别标志,定位、调整、摆正自身姿势,精准停泊在补给平台上,再向整备系统发送补给请求;

    补给平台上的位置传感器检测到移动设备完成停泊,平台控制器控制打开磁力锁,固定移动设备;

    完成移动设备固定,由控制??榭刂埔贫菇胁垢奈恢靡贫?,借助控制??榈亩ㄎ坏ピ?,使补给机移动至移动设备对应的位置;

    通过摄像头和定位传感器的信息反馈,时时调整补给机的补给臂位置,使得补给臂的数据接口和补给接口与移动设备的对应接口接合,接合采用磁吸式连接,通过数据接口和补给接口上的传感触点判断接口是否完全接合,同时,使气流臂伸至移动设备相应部件处,以接通调温线路、补给线路、通信线路;

    待数据接口和补给接口完全接合,且气流臂到达指定位置,控制??榭刂莆驴卣直蘸?,再控制调温箱提供适当温度、湿度的气体进行移动设备部件的温控调节,待达到指定温度,控制??榉⒊鲋噶羁疾垢ぷ?;

    当通过数据接口检测到补给工作完成后,控制??榉⒊鲋噶?,停止补给,断开数据接口和补给接口,并停止调温箱的温控调节,收回补给臂;

    控制??榭刂莆驴卣执蚩?,再借助定位单元使补给机回到原来位置,断开磁力锁,完成补给工作,此时,对于无线电力补给时,控制器控制充电??槎孕畹绯爻涞?。

    本实施例具有以下优点:

    (1)本实施例通过补给臂与气流臂的协同工作,在无人工操作和干预下使移动设备各部件在良好的温度场环境中完成资源配备补给,同时对温度敏感部件进行状态调整,从而提升配备补给效率,增强部件、整机的性能并延长其使用寿命,提高目标设备的有效消耗品储备容量(如电容量),同时,使目标设备在开始其下一次任务(如飞行、行驶、作业、运行等)前预先调整好各部件状态使其达到最佳,同时可减少目标设备中相关散热设备的安装(如电池部位的散热风扇),从而减少成本,达到了补给效率高、补给安全性好的技术效果;

    (2)本实施例通过控制温控罩的自动开合,将移动设备置于温控罩内进行补给,提高了补给前的调温速度,隔离了外界的温度影响,其次,隔离外界的不稳定因素,如刮风下雨、外界异物等,提高了补给的安全稳定性,达到了补给安全性好的技术效果;

    (3)本实施例通过移动机构、摄像头、定位传感器,实现了补给机可主动寻找、捕捉移动设备,这样,对降低设备的停泊精度要求降低,达到了补给简单便捷的技术效果;

    (4)本实施例通过磁力锁、定位标志、位置传感器、平台控制器,定位标志为移动设备的停泊提供了参考点,位置传感器可以直接检测出移动设备是否已完成停泊,平台控制器可根据位置传感器的信号,去控制磁力锁锁定移动设备的位置,也可以接收控制??榈钠教刂菩藕?,去控制磁力锁,以对移动设备进行固定和释放,提高了补给过程中的稳定性,达到了补给安全稳定性好的技术效果;

    (5)本实施例的气流臂还通过回气接口进行温度调节的气体回收循环使用,提高了移动设备温度调节的速度,达到了节约能源的技术效果。

    上面结合附图对本发明的实施方式作了详细说明,但是本发明并不限于上述实施方式。即使对本发明作出各种变化,倘若这些变化属于本发明权利要求及其等同技术的范围之内,则仍落入在本发明的?;し段е?。

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